ROBOTICA TEMA I: Introducción a la Robótica Jaime Gómez Ramírez

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1 Jaime Gómez Programación de Robots Departamento de Ingeniería Mecánica  1 Jaime Gómez Programación de Robots Departamento de Ingeniería Mecánica Escuela Técnica Superior de Ingeniería – ICAIUniversidad Pontificia Comillas ROBOTICA TEMA I: Introducción a la Robótica Jaime Gómez Ramírez 2 Jaime Gómez Departamento de Ingeniería Mecánica Escuela Técnica Superior de Ingeniería – ICAIUniversidad Pontificia Comillas Indice I. Antecedentes históricosSiglo XX: Aparición de la palabra ROBOT Karel Capek: Rossum Universal Robot (1921) Departamento de Ingeniería Mecánica Escuela Técnica Superior de Ingeniería – ICAI Jaime Gómez 8 Universidad Pontificia Comillas 9 Jaime Gómez Programación de Robots Departamento de Ingeniería Mecánica Escuela Técnica Superior de Ingeniería – ICAIUniversidad Pontificia Comillas I. VI. Morfología de Robot Industrial  38 Jaime Gómez Departamento de Ingeniería Mecánica Escuela Técnica Superior de Ingeniería – ICAIUniversidad Pontificia Comillas 39 Jaime Gómez Programación de Robots Departamento de Ingeniería Mecánica Escuela Técnica Superior de Ingeniería – ICAIUniversidad Pontificia Comillas VI. Departamento de Ingeniería Mecánica Escuela Técnica Superior de Ingeniería – ICAI Jaime Gómez 48 Universidad Pontificia Comillas 49 Jaime Gómez Programación de Robots Departamento de Ingeniería Mecánica Escuela Técnica Superior de Ingeniería – ICAIUniversidad Pontificia Comillas VI. VI. Sensores Externos: Luz espectro visible57 Jaime Gómez Programación de Robots Departamento de Ingeniería Mecánica Escuela Técnica Superior de Ingeniería – ICAIUniversidad Pontificia ComillasVI. Sensores Externos : Ifrarrojos  Sensores Externos : Ifrarrojos Departamento de Ingeniería Mecánica Escuela Técnica Superior de Ingeniería – ICAI Jaime Gómez 60 Universidad Pontificia Comillas 61 Jaime Gómez Programación de Robots Departamento de Ingeniería Mecánica Escuela Técnica Superior de Ingeniería – ICAIUniversidad Pontificia Comillas VI. Actuadores eléctricos Departamento de Ingeniería Mecánica Escuela Técnica Superior de Ingeniería – ICAI Jaime Gómez 68 Universidad Pontificia Comillas 69 Jaime Gómez Programación de Robots Departamento de Ingeniería Mecánica Escuela Técnica Superior de Ingeniería – ICAIUniversidad Pontificia Comillas VI. VI. Elementos terminales1. El extremo se posicione en el espacio81 Jaime Gómez Programación de Robots Departamento de Ingeniería Mecánica Escuela Técnica Superior de Ingeniería – ICAIUniversidad Pontificia Comillas 2. El extremo se oriente adecuadamente en el espacioVI. Elementos terminales.Muñeca  82 Jaime Gómez Departamento de Ingeniería Mecánica Escuela Técnica Superior de Ingeniería – ICAIUniversidad Pontificia Comillas 83 Jaime Gómez Programación de Robots Departamento de Ingeniería Mecánica Escuela Técnica Superior de Ingeniería – ICAIUniversidad Pontificia Comillas VI. Articulaciones de 1GDL Departamento de Ingeniería Mecánica Escuela Técnica Superior de Ingeniería – ICAI Jaime Gómez 90 Universidad Pontificia Comillas 91 Jaime Gómez Programación de Robots Departamento de Ingeniería Mecánica Escuela Técnica Superior de Ingeniería – ICAIUniversidad Pontificia Comillas VI. 2. Encargada de orientar la herramientaVI. Configuración Cinemática.CartesianaDepartamento de Ingeniería Mecánica Escuela Técnica Superior de Ingeniería – ICAI Jaime Gómez 93 Universidad Pontificia Comillas Programación de RobotsVI. Configuración Cinemática.Cartesiana Departamento de Ingeniería Mecánica  Escuela Técnica Superior de Ingeniería – ICAI Jaime Gómez 94 Universidad Pontificia Comillas 95 Jaime Gómez Programación de Robots Departamento de Ingeniería Mecánica Escuela Técnica Superior de Ingeniería – ICAIUniversidad Pontificia Comillas VI. Esférico Departamento de Ingeniería Mecánica Escuela Técnica Superior de Ingeniería – ICAI Jaime Gómez 98 Universidad Pontificia Comillas 99 Jaime Gómez Programación de Robots Departamento de Ingeniería Mecánica Escuela Técnica Superior de Ingeniería – ICAIUniversidad Pontificia Comillas VI.

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